Η Κυπαρισσία είναι μία από τις ομορφότερες πόλεις της Πελοποννήσου και που μπορεί να καμαρώνει για το στολίδι της, που δεν είναι άλλο από το κάστρο της. Στην κορυφή ενός μικρού λόφου πάνω ακριβώς από την πόλη δεσπόζει επιβλητικό το ενετικό κάστρο, το οποίο είναι χτισμένο στα θεμέλια ενός παλαιότερου βυζαντινού κτιρίου.

Πρόκειται για το «μπαλκόνι» της πόλης που προσφέρει απίστευτη θέα προς τα νερά του Ιονίου σε όποιον επισκέπτη «σκαρφαλώσει» μέχρι εκεί.

Ονομάζεται, επίσης, «Κάστρο των Γιγάντων» κι αυτό διότι ο μύθος θέλει να χτίστηκε από γίγαντες, μιας και οι πέτρες από τις οποίες χτίστηκε άγγιζαν σε μήκος ακόμη και τα 4 μέτρα και πλάτος το 1,5 μέτρο.

Το σίγουρο είναι πως πρόκειται για ένα ιστορικό και σημαντικό κάστρο, όπου στο πέρασμα των αιώνων άφησαν σε αυτό το στίγμα τους όλοι οι κατακτητές που πέρασαν από εδώ, Τούρκοι και Ενετοί, ενώ δεν ήταν λίγες οι καταστροφές και οι ανακατασκευές που υπέστη.